Surer技术分享会【9】：单点测距激光雷达在INAV上的运用
发布时间：
2025-12-22
前言
INAV源码中已经包含了一些测距传感器源码，这些源码保存在src/main/drivers/rangefinder文件夹下。本次驱动移植在Ubuntu22.04系统上完成，INAV版本为8.0.1版本，inav-configurator同样为对应的8.0.1版本，此处上位机与源码版本不一致时，源码版本较低时会出升级提示。飞控板随机选择了RadioLink-F722板卡。相对于PX4-Autopilot,INAV源码提供的调试手段较少，整体飞控代码量也较少，CLI命令行也没有Mavlink好用，移植时模组连接至串口2上，在串口3上外接一usb转串口模块，通过串口3上输出信息来调试整体代码。连接的usb转串口模块仅需保证板卡Tx接Rx上即可。本次移植过程中也在源码中外加调试用的串口部分，实际移植运行时也可完全删除。
1、INAV源码安装
在inav文件夹下执行源码自带的build.sh脚本
提示没有docker，目前docker用不上，移除脚本中与docker相关指令
重新执行build.sh，脚本将新建对应的文件夹，进入build文件夹，执行cmake.，源码将下载arm编译链文件。
2、INAV源码编译对应目标hex文件
在inav/src/main/target文件夹中找到是否存在所用飞控板对应的文件夹，直接通过make加对应目标板即可编译。
3、通过INAVConfigurator烧写固件
按住飞控板上DFU按键后再将板卡连接至电脑上，链接上后松开按键，上位机上将显示进入DFU模式。
通过从本地电脑加载build文件中的inav_8.0.1_RADIOLINKF722.hex文件，点击烧录固件将hex烧录进板卡。
完成以上步骤后将开始源码移植。
4、驱动源码增加
源码驱动修改一共需要更改8处地方
INAV源码中存在一个空白测距仪虚函数类，自定义的驱动本质上是根据对已有的虚函数进行功能填充。源码实现全部放在一个c文件中即
可，源码文件放置在inav/src/main/io文件夹下。
rangefinder_swzn.c
在源码这一行
我使用了串口3作为LOG输出，如果你运行时需要输出，改成对应端口。此外需要注意的是，INAV中测距传感器是采用声呐形式进行上位
机展示，其数据单位为厘米，需要在数据解析中将模组输出的毫米单位转为厘米单位。
修改测距仪虚函数部分，使新加的驱动能够被选择识别，更新inav/src/main/sensors/rangefinder.h与inav/src/main/sensors/rangefinder.c
代码。
rangefinder.h
rangefinder.c
修改生成可执行文件的通用配置文件inav/src/main/target/common.h
下一步，需要将源文件路径添加至CmakeLists中，使源码在编译时能被识别编译。在inav/src/main文件下的CMakeLists.txt文件中增加路径
5、配置文件修改
完成步骤2并编译烧写固件后，上位机端并不能识别新增加的驱动型号，需要更改一些配置来使上位机端能够配置。INAV源码中与上位机
端的配置文件在inav/src/main/fc/settings.yaml中。在rangefinder_hardware中增加值“SWZN”。
修改配置yaml文件后，还需要修改inav/CMakeLists.txt使其生效。需要清除编译缓存，重新生成配置相关内容。在CmakeLists中增加如下
内容后重新执行cmake和make指令。
如果遇到重新编译后依旧无新模组选项，删除build文件夹，新建新的build文件夹。
6、运行
原文链接：https://blog.csdn.net/2501_91893363/article/details/149396039?spm=1001.2014.3001.5502
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