Surer技术分享会【8】：激光模组在ROS2上的运用
发布时间：
2025-12-08
前言
此文档简单介绍Surertech（抒微智能）激光模组（串口版本）通过TTL转USB转接板在Ubuntu系统上使用ROS2实时读取雷达数据
环境搭建
在实现功能之前，请确认您也具备以下条件：
ROS2(Humble or equivalent)：安装虚拟机ROS2可参考：https://blog.csdn.net/m0_73745340/article/details/135281023
Python 3.8+
pyserial库
** *串口访问：**您的用户需要访问串口的权限（例如，‘ /dev/ttyUSB0 ’）。要执行此操作，请运行：
**您必须注销并重新登录（或重新启动）以使此更改生效
安装操作
新建个ROS2文件夹
进入新建的文件夹(填入自己的文件夹名字，本文以ROS2_SW为示例)
创建ROS2工作空间
将示例软件包复制到/src下面
软件资源包下载：https://download.csdn.net/download/2501_91893363/92413764
进入复制的软件包目录
安装Python依赖项：此步骤确保‘ pyserial ’和任何其他所需的Python库安装在系统的Python环境中（或‘ pip3 ’指向的环境）。
同时按Ctrl+Alt+T再打开一个终端命令框
构建ROS2包
运行驱动程序
在ROS2_SW/lidar_ws/build/tof_lidar/build/lib/tof_lidar_pkg文件夹内打开两个终端
第一个终端输入
再打开第二个终端输入，之后，您就可以看到测距数据了
原文链接：https://blog.csdn.net/2501_91893363/article/details/155313536?spm=1001.2014.3001.5502
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